조선시대 동궁의 시위를 맡아본 관청
계방(桂坊)이라고도 한다. 병조(兵曹)의 속아문(屬衙門)으로, 세종 때에 설치하였다.

관원으로는 정5품 좌·우익위(左右翊衛) 각 1명,

종5품 좌·우사어(左右司禦) 각 1명,

정6품 좌·우익찬(左右翊贊) 각 1명,

종6품 좌·우위수(左右衛率) 각 1명,

정7품 좌·우부수(左右副率) 각 1명,

정8품 좌·우시직(左右侍直) 각 1명,

정9품 좌·우세마(左右洗馬) 각 1명씩을 두었다.

1894년(고종 31) 익위사로 고치고, 칙임관(勅任官)으로 익위·사어·익찬·위수를, 주임관(奏任官)으로 부수·시직·세마를, 판임관(判任官)으로 전서관(典書官)을 두었다.